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一、完整数模
如下图所示，大概可以了解到抓手的结构。
二、数模简析
1、支撑结构
如下图所示，箭头所指的位置是钣件的支撑机构。这套抓手采用的是活动支撑，通过销轴、弹簧以及衬套配合使用实现这个功能。
安川搬运机器人：
如下图所示，黄色箭头所指的位置是一个检测机构，其目的在于判断支撑钣件的支撑块是否到位，实现判断后输出信号！
如下图所示，压紧机构相对比较简单。气缸带动压臂对钣件进行压紧，既不需要压块和垫片调整，也不需要STOPPER限位。
如下图所示，黄色箭头所指位置是钣件的切换机构。通过气缸和直线导轨配合，带动三组支撑压紧机构来回滑动，实现切换功能。
如下图所示，01所指位置为活动stopper，02位置所指位置是固定stopper。通过两个stopper位置来限制气缸的行程，从而满足钣件的抓取。
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