1)形状

 

非对称、管状、球形和圆锥形零件是机器人单元设计者头疼的问题。考虑零件的形状是非常重要的。一些夹具制造商可以选择不同的指尖，这些指尖可以添加到夹具中以适应特定的应用。询问夹具是否适合您的具体应用。

 

2)尺寸

 

被加工物体的尺寸是非常重要的数据。需要测量其他几何位置才能看到夹具的抓取位置。需要考虑内部和外部几何形状。

 

3)零件数量

 

无论是使用换刀装置还是自适应夹具，都需要保证机器人刀具能够正确抓取所有零件。刀具更换器又大又贵，但是你可以使用合适的定制刀具来加工零件的虚拟部分。

 

4)重量

 

必须知道零件的重量。了解手爪和机器人的有效载荷。其次，确保夹具具有处理零件所需的夹紧力。

 

5)材料

 

零件的材料成分也将是夹紧方案的关键点。并且尺寸和重量可以由夹具处理，材料也需要与机器人夹具兼容，以保证抓取零件。例如，一些夹具不能用于处理易碎物品(如陶瓷、蜡、薄金属或玻璃等)。)，容易损坏物品。但对于自适应夹具来说，夹持面对易碎零件表面的冲击可以适当减小，所以力控制夹具也可以是解决方案的一部分。

 

6)生产计划

 

需要考虑产品的生产是否会随着时间而变化。如果装配线在过去十年里一直在制造相同的零件，那么它可能不会经常改变。另一方面，如果装配线每年集成新零件，则应考虑夹具应能够适应这些添加。你甚至可以考虑所用的手爪是否适合其他应用。考虑这个因素，选择一个手爪。确保夹具能够适应机器人装置未来的潜在操作。

 

通过确定零件规格，可以将该数据与可用的夹具规格进行比较。通过必须加工零件的形状和尺寸，可以确定所需夹具的行程。考虑零件的材料和重量，计算所需的夹紧力。夹具可以处理哪些不同的零件？可以看到机器人是否需要换刀，或者单个夹具能否正常工作。选择合适的手爪可以使工业机器人具有良好的功能，发挥更大的作用。
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