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码垛机器人抓手也叫末端执行器、夹具、机械抓手，是码垛机器人的重要组成部分，设计智能化的机器人抓手夹具一般采用影像系统识别工件的大小，应用伺服电机调整夹板之间的距离。整体包括主架、气缸、两块夹板和伺服电机，夹板用于夹持工件，其特征在于由影像控制系统和调整夹具距离的机构，影像控制系统对工件大小进行识别，并控制伺服电机。调整夹板距离的机构由气缸、两带齿传动杆、两块活动板、齿轮组成，齿轮与两带齿传动杆啮合，气缸连接其中一块活动板。带齿传动杆的一端通过直线轴承连接一块活动板，另一端固定在另一块活动板上，活动板分别与两块夹板连接。
目前人工码垛形式与运输不仅劳动力密度大，生产节拍慢，成本高，且功能单一仅适用单个或多个物料的码垛，对于物料的包材如层隔板、顶板或垛板等，需要另外设置夹具来运输或者通过人工搬运，大大提高了成本与操作成本，因此机器码垛抓手的应用越来越广。
根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹钳式取料抓手，吸盘式取料手爪，仿真多手指抓手，夹板式托持型抓手等。根据产品的包装是纸箱类，编织袋类，桶装类，散装类，重量多少，单个面积大小等等，由此分为瓶装用手爪，夹钳式手爪，百叶窗式手爪，吸盘式手爪，瓶装和码垛式手爪，夹紧放置隔板式手爪，抓手式手爪和桶装式手爪等。下面简单介绍码垛机器人抓手的设计要素：
1，码垛机器人的抓手设计需要从多方面来考虑，比如：抓手工作目标的重量、大小及材质对于不同对象的工件选择不同的手爪，如板料类工件可采用真空吸附式;对于导磁性介质可采用磁力吸盘;对于PVC料袋等采用夹钳式。
2，码垛机器人手爪前端送料的输送带的结构，对于料袋抓取的辊子输送带一般有国标，需要采用标准的接口，而对于皮带输送带，就要考虑怎样来实现。
3，机器人抓手的经济工作方式，采用电动、气动、液压等作为动力来源，涉及的结构及其制造、使用和维护成本不一样，利用现场环境可提供的动力能够降低生产制造成本。
4，码垛机器人机型的选择，机器人大负载能力和工作半径，机器人的转动惯量，机器人的价格，来考虑抓手的设计。
5，码垛机器人手抓目标的重量、大小及材质对于不同对象的工件选择不同的手爪，如板料。
6，码垛机器人运动末端工件放置的空间布局，抓手是否适用生产环境。
7，所抓取物料决定抓手的种类，如袋装物料通常用抓取式，箱装物料用夹板式或者真空吸盘式抓手，板材通常用吸盘式抓手等。
码垛机器人抓手的选择一般根据生产现场环境来决定的，不同的工作需求，对抓手的设计要求不同。码垛机器人的普及使用既缓减了劳动强度，又降低了人工生产成本，为企业的发展带来诸多优势。
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