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机器人需要一个***而简单的末端执行器，可以处理许多不同的部分。在选择工业机器人的手爪之前，要明确要加工什么样的零件。本文列举了我们在选择机器人手爪时应该系统考虑的六个要点。
1)形状
非对称、管状、球形和圆锥形零件是机器人单元设计者头疼的问题。考虑零件的形状是非常重要的。一些夹具制造商可以选择不同的指尖，这些指尖可以添加到夹具中以适应特定的应用。询问夹具是否适合您的具体应用。
2)尺寸
待加工物体的***小和***大尺寸是非常重要的数据。你需要测量其他几何位置才能看到夹具的***佳抓取位置。需要考虑内部和外部几何形状。
3)零件数量
无论是使用换刀装置还是自适应夹具，都需要保证机器人刀具能够正确抓取所有零件。刀具更换器又大又贵，但是你可以使用合适的定制刀具来加工零件的虚拟部分。
4)重量
你必须知道零件的***大重量。了解手爪和机器人的有效载荷。其次，确保夹具具有处理零件所需的夹紧力。
5)材料
零件的材料成分也将是夹紧方案的关键点。而且尺寸和重量都是夹具可以处理的，材料也需要和夹具兼容，保证抓到零件。例如，一些夹具不能用于处理易碎物品(如陶瓷、蜡、薄金属或玻璃等)。)，容易损坏物品。但对于自适应夹具来说，夹持面对易碎零件表面的冲击可以适当减小，所以力控制夹具也可以是解决方案的一部分。
6)生产计划
需要考虑产品的生产是否会随着时间而变化。如果装配线在过去十年里一直在制造相同的零件，那么它可能不会经常改变。另一方面，如果装配线每年集成新零件，则应考虑夹具应能够适应这些添加。你甚至可以考虑所用的手爪是否适合其他应用。考虑这个因素，选择一个手爪。确保夹具能够适应机器人装置未来的潜在操作。
通过确定零件规格，可以将该数据与可用的夹具规格进行比较。通过必须加工零件的形状和尺寸，可以确定所需夹具的行程。考虑零件的材料和重量，计算所需的夹紧力。夹具可以处理哪些不同的零件？可以看到机器人是否需要换刀，或者单个夹具能否正常工作。
